Latest documents http://opus4.kobv.de/opus4-ubbayreuth/index/index/ Wed, 19 Dec 2012 12:14:09 +0100 Wed, 19 Dec 2012 12:14:09 +0100 http://opus4.kobv.de/opus4-ubbayreuth/frontdoor/index/index/docId/1045 Möchte man herausfinden, wo sich bestimmte Objekte innerhalb eines gegebenen Raumes aufhalten könnten, so bleibt einem zunächst nur die Antwort "Irgendwo im gegebenen Raum". Erst mit Hilfe zusätzlicher Informationen, wie beispielsweise Sensordaten oder Eigenschaften der bestimmten Objekte oder der Umwelt im gegebenen Raum, lassen sich die möglichen Aufenthaltsorte einschränken, indem man solche Bereiche des Raumes ausschließt, in denen sich keines der bestimmten Objekte aufhalten kann. Sind beispielsweise Menschen die bestimmten Objekte und deren mögliche Aufenthaltsorte innerhalb einer Roboter-Arbeitszelle von Interesse, dann muss man ohne weitere Informationen in der gesamten Roboter-Arbeitszelle Menschen vermuten. Unter der Voraussetzung, dass sich ein Mensch nicht in soliden Objekten der Umwelt aufhalten kann, reduzieren sich die möglichen Aufenthaltsorte innerhalb des gegebenen Raumes. Sensoren können verwendet werden, um freie Bereiche innerhalb der Roboter-Arbeitszelle zu erfassen, um damit die möglichen Aufenthaltsorte weiter einzugrenzen. Ein anderer Aspekt könnte das Minimalvolumen der bestimmten Objekte berücksichtigen, um so Regionen bei Unterschreitung dieses Minimalvolumens zu verwerfen, in denen zuvor Menschen vermutet werden mussten. Weitere Aspekte zur Eingrenzung möglicher Aufenthaltsorte stellen beispielsweise die Berücksichtigung von Farben, Distanzen, Geschwindigkeiten, Gewichten etc. dar. Ziel dieser Arbeit ist die automatisierte, computerbasierte Lösung des obigen Problems, nämlich die Bestimmung und geometrische Beschreibung möglicher Aufenthaltsorte bestimmter Objekte innerhalb eines gegebenen Raumes unter Nutzung von Wissen und Sensoren. Es wird dabei gefordert, dass die geometrische Beschreibung - im Folgenden als geometrische Rekonstruktion bezeichnet - konservativ sein muss, d.h. die bestimmten Objekte innerhalb des gegebenen Raumes dürfen nicht aus der Rekonstruktion herausragen. Das Problem wird zunächst allgemein im n-dimensionalen euklidischen Raum modelliert. Dieses Modell kann als Rahmenwerk angesehen werden, welches die konsistente Integration von Wissen und Sensoren erlaubt, um eine geometrische Rekonstruktion zu bestimmen. Unterschiedliches Wissen und unterschiedliche Sensoren werden exemplarisch integriert und diskutiert. Basierend auf dem allgemein eingeführten Modell wird eine Implementierung für einen dreidimensionalen Voxelraum abgeleitet. Besondere Aufmerksamkeit ist bei der Verwendung diskreter Datenstrukturen erforderlich, um die Konservativität der resultierenden geometrischen Rekonstruktion zu gewährleisten. Ein Prototyp wurde versuchsweise im industriellen Umfeld in einem Mensch/Roboter-Koexistenz-Szenario in Zusammenarbeit mit einem deutschen Automobilhersteller eingesetzt. Das Robotersystem nutzt die berechneten geometrischen Rekonstruktionen, um die Geschwindigkeit des Roboterarms bei Annäherung an einen Menschen zu reduzieren. Ein weiteres Experiment diente der quantitativen Untersuchung der resultierenden geometrischen Rekonstruktionen in einem vergleichbaren Aufbau. Die verbleibende Anzahl an Voxeln der geometrischen Rekonstruktionen beläuft sich im Durchschnitt über alle Zeitpunkte der im Experiment betrachteten Sequenz auf etwa 1,22% bezüglich aller Voxel innerhalb des gegebenen Raumes. Im direkten Vergleich dazu verbleiben bei einer einfachen Multi-Kamera-Rekonstruktion, welche "Occlusion Masks" zur Behandlung von sichtverdeckenden Hindernissen nutzt, durchschnittlich etwa 9,62% der Gesamtanzahl an Voxeln innerhalb des gegebenen Raumes. Die wissens- und sensorbasierte geometrische Rekonstruktion besteht also durchschnittlich aus etwa 12,7% der Voxel gegenüber dem einfachen Ansatz, welcher "Occlusion Masks" nutzt und beschreibt damit die bestimmten Objekte wesentlich exakter. Stefan Kuhn doctoralthesis http://opus4.kobv.de/opus4-ubbayreuth/frontdoor/index/index/docId/1045 Wed, 19 Dec 2012 12:14:09 +0100 http://opus4.kobv.de/opus4-ubbayreuth/frontdoor/index/index/docId/1016 Iterierte Runge-Kutta (IRK) Verfahren sind eine Klasse von Lösungsverfahren für Anfangswertprobleme gewöhnlicher Differentialgleichungssysteme (DGL), welche ein hohes Parallelisierungspotential besitzen. Während Implementierungen für dichtbesetzte DGL regelmäßig Vektoren der Größe der DGL austauschen müssen, können spezialisierte Löser Kommunikationskosten einsparen, indem nur die wenigen tatsächlich benötigten Vektorelemente ausgetauscht werden. In dieser Arbeit werden parallele Implementierungen von IRK-Verfahren für verteilten Adressraum betrachtet. Es werden zunächst allgemeine Implementierungen für dichtbesetzte DGL vorgestellt. Anschließend wird deren Kommunikation für dünnbesetzte DGL und Probleme mit beschränkter Zugriffsdistanz optimiert. Die entstandenen Implementierungen werden in Hinsicht auf Laufzeit und Skalierbarkeit untersucht. Dafür werden Messungen auf verschiedenen Rechnersystemen mit unterschiedlichen dünnbesetzten DGL ausgewertet. Dabei wird festgestellt, dass eine Implementierung der Kommunikation sowohl für dünnbesetzte DGL als auch für Probleme mit beschränkter Zugriffsdistanz besonders gut geeignet ist. Markus Straubinger bachelorthesis http://opus4.kobv.de/opus4-ubbayreuth/frontdoor/index/index/docId/1016 Thu, 13 Dec 2012 12:55:37 +0100 http://opus4.kobv.de/opus4-ubbayreuth/frontdoor/index/index/docId/787 Die modellgetriebene Softwareentwicklung erlaubt die Beschreibung von Softwaresystemen auf höherem Abstraktionsgrad. Neben der Dokumentation dienen Modelle der automatisierten Generierung von Quelltext in einer höheren Programmiersprache. Auf Programmiersprachen-Ebene erlauben Konstrukte wie Vererbung oder Typparametrisierung die Wiederverwendung im Kleinen. Adäquate Konstrukte stehen auf Modell-Ebene zur Verfügung. Softwareproduktlinien beschreiben Gemeinsamkeiten und Unterschiede verwandter Software. Durch sie kann Wiederverwendung im Großen betrieben werden, um aus einer gemeinsamen Basis ähnliche Produkte zu erzeugen. Einzelne Produkte unterscheiden sich in der Implementierung spezifischer Softwaremerkmale, die in einem Featuremodell festgehalten werden. Featurekonfigurationen beschreiben hingegen deren Ausprägung je Produkt. Die Kombination des Softwareproduktlinien-Ansatzes mit der modellgetriebenen Entwicklung ist keine neue Idee. Produkte werden hierbei durch Modelle repräsentiert. In dieser Arbeit wird der Sonderfall der negativen Variabilität betrachtet: Ein Multivarianten-Domänenmodell beinhaltet sämtliche Artefakte, die in Mitgliedern der Produktfamilie obligatorisch oder optional enthalten sein können. Ein Produkt entsteht durch das Löschen derjenigen Modell-Elemente, die nicht in seiner Konfiguration enthaltenen Features zugeordnet sind. In der vorliegenden Master-Thesis wird ein Ansatz zur Abbildung von Elementen eines Multivarianten-Domänenmodells auf ein Featuremodell vorgestellt. Die Abbildung selbst wird vom Modellierer in einem sog. Mapping-Modell erzeugt. Es erlaubt die Annotation von Domänenmodell-Artefakten mit sog. Feature-Ausdrücken, welche sich wiederum auf das Featuremodell beziehen. Die Auswertung von Feature-Ausdrücken weist einem Mapping einen Selektionszustand zu. Die Arbeit liefert Beiträge in den folgenden vier Bereichen: Konsistenz: Selektionszustände voneinander abhängiger Mappings widersprechen sich unter bestimmten Voraussetzungen. Die hierbei entstehenden Inkonsistenzen werden nicht nur erkannt; in dieser Thesis ausgearbeitete Strategien wie die Propagation oder Surrogate erlauben die automatische Reparatur derselben. Für die Formulierung domänenspezifischer Abhängigkeitsbedingungen ist eine eigene Sprache vorgesehen. Synchronität: Feature- und Domänenmodell unterliegen einer kontinuierlichen Evolution. Durch sie können existierende Mappings ungültig werden. Gegenstand eines ausgearbeiteten Konzepts ist die weitestgehend automatische Synchronisation der Modelle, wobei ein möglicher Informationsverlust minimiert wird. Agilität: Die modellgetriebene Entwicklung von Softwareproduktlinien erfolgt nicht ausschließlich plangetrieben. Man will etwa produktspezifische Änderungen an einem existierenden Mapping-Modell vornehmen. Die eingeführten Alternativen-Mappings ermöglichen darüber hinaus eine konzeptionelle Erweiterung durch positive Variabilität. Manifestation der Variabilität: In dieser Thesis wird untersucht, inwieweit sich in Featuremodellen festgehaltene Variabilität auf Produkte niederschlagen kann. Hierbei wird die starre m:n-Beziehung zwischen Features und Domänenmodell-Artefakten aufgelöst, um neue Expressionsmittel wie Attribut-Constraints zur Verfügung zu stellen. In einem vorbereitenden Abschnitt werden die erwähnten Aspekte zunächst theoretisch untersucht. Anschließend wird mit F2DMM eine Modellierungsumgebung für Softwareproduktlinien vorgestellt. Schließlich erfolgt eine Evaluierung anhand eines konstruierten Beispiels sowie eine Abgrenzung zu verwandten Ansätzen. Felix Schwägerl masterthesis http://opus4.kobv.de/opus4-ubbayreuth/frontdoor/index/index/docId/787 Fri, 06 Jul 2012 07:55:03 +0200 http://opus4.kobv.de/opus4-ubbayreuth/frontdoor/index/index/docId/764 In Unternehmen hat sich der Einsatz von rechenintensiver Informationstechnologie (IT) bereits für den Geschäftsbetrieb als unverzichtbar erwiesen, um Geschäftsprozesse besser auszurichten und neue Geschäftslösungen mit größerer Flexibilität und Geschwindigkeit bereitzustellen. Dieser Situation gegenüber stehen die Kosten für die Anschaffung, den Betrieb und die Wartung der IT. Diese Kosten rechtfertigen jedoch nur selten die vollständige Abdeckung des potenziellen, maximal erwarteten Bedarfs von Software und Ressourcen wie Speicher- und Rechenleistung. So müssen Unternehmen neben Effizienz- und Geschwindigkeitsverbesserungen auch Kosteneinsparungen für ihre Infrastruktur realisieren, um wettbewerbsfähig zu bleiben. Grid-Computing kann hierzu der nächste Schritt sein, IT-Dienste zu verbessern und bestehende Kapazitäten besser auszulasten. Das hinter dem Begriff Grid-Computing stehende Konzept beschreibt verschiedene Lösungsansätze zur Umsetzung eines dynamischen Bezugs von IT-Ressourcen und Diensten innerhalb eines Unternehmens und über Unternehmensgrenzen hinweg. Im Grid- Computing-Paradigma werden Informationen auf Rechnern im Internet gespeichert, diese werden dann den Benutzern auf Anforderung durch Dienstleister zur Verfügung gestellt. Jedoch gehen mit dem Einsatz von Grid-Computing-Systemen technische Risiken einher, deren Ursachen meist auf fehlerhafte Kommunikation und/oder auf den Ausfall von Ressourcen eines Standorts zurückzuführen sind. Dies schränkt die Zuverlässigkeit und Verfügbarkeit der Systeme ein und erfordert den Einsatz von Verfahren zur Behandlung dieser Risiken, da die Benutzer zuverlässige Ressourcen von einem Grid-Computing-System erwarten. In den Wirtschaftswissenschaften sind verschiedene Verfahren bekannt, mit denen Risiken bewältigt werden können. Diese Aufgabe übernehmen häufig Versicherungen als Instrument, um ein bestimmtes Risiko zu transferieren. Versicherungen folgen dem Grundprinzip der kollektiven Risikoübernahme: Viele zahlen einen Versicherungsbetrag in den Geldtopf der Versicherung ein, um beim Eintreten des Versicherungsfalls aus diesem Geldtopf einen Schadensausgleich zu erhalten. Für den Konsumenten von Grid-Diensten bietet die Versicherung den Vorteil, dass sie neben der monetären Kompensation eines Schadens als Kompensationsleistung auch Ersatzressourcen vermitteln kann. In letzerem Fall werden Ressourcen zur Kompensation vorgehalten und im Schadensfall bereitgestellt, die die Ausführung des Dienstes übernehmen und so zu einer erhöhten Verfügbarkeit und Zuverlässigkeit der Grid-Systeme beitragen. Die Arbeit identifiziert technische und ökonomische Risiken in Grid-Computing-Systemen und untersucht sie hinsichtlich ihrer Versicherbarkeit. Anforderungen an die Versicherung für Grid-Systeme werden abgeleitet und ein Prämienberechnungsmodell aus der Kraftfahrzeugversicherung ausgewählt und an Grid-Systeme angepasst. Die Umsetzung der Grid-Versicherung in ein rechnergestütztes Simulationsmodell erfolgt mithilfe von Multi-Agenten-Technologie mit der ein elektronischer Marktplatz zum Handel von Grid-Ressourcen simuliert wird. Die Versicherung wird mit gridspezifischen Performanzkennzahlen und Metriken der Versicherungsökonomie evaluiert. Die in dieser Arbeit durchgeführten Simulationen zeigen, dass die Einführung einer Versicherung einen nachweislichen Einfluss auf die analysierten technischen und ökonomischen Kennzahlen haben und eine Verbesserung der Verfügbarkeit und Zuverlässigkeit der untersuchten Utility-Grid-Systeme erwarten lassen. Ressourcenkonsumenten haben bei der Festlegung ihrer Strategie zur Behandlung der technischen Risiken einen flexiblen Ansatz zur Verfügung, den sie in ihrer Risikomanagementstrategie berücksichtigen können. Der Risikotransfer auf eine Grid-Versicherung bietet den Ressourcenkonsumenten die Möglichkeit, ihre Risikokosten im Vergleich zu einer Redundanzstrategie zu senken. Aus Sicht der Versicherungswirtschaft besteht die Möglichkeit neue Versicherungstarife im Bereich von Grid-Systemen anzubieten und damit ihr Angebot an Versicherungstarifen zu erweitern. Werner Streitberger doctoralthesis http://opus4.kobv.de/opus4-ubbayreuth/frontdoor/index/index/docId/764 Mon, 30 Apr 2012 08:35:01 +0200 http://opus4.kobv.de/opus4-ubbayreuth/frontdoor/index/index/docId/762 Prozessmanagement umfasst die Identifikation und Analyse der Unternehmensabläufe sowie deren Dokumentation und die Ausführung der Prozesse inklusive deren Steuerung. Dies sollte mit einer stetigen Verbesserung der Prozesse verbunden sein. Im Hinblick auf die konkrete Realisierung dieses Management-Ansatzes ist eine Fokussierung auf die Phase der Modellierung, welche die Identifikation sowie Dokumentation der Prozesse umfasst, zu beobachten. Dieser Phase geht das sog. Prozessdesign voraus. Auf Basis einer eingehenden Anforderungsanalyse erfolgt die Entwicklung und Evaluierung von Artefakten, wie zum Beispiel Konstrukte und/oder Methoden. Das vollständige Spektrum an Handlungsmöglichkeiten innerhalb des Prozessdesigns wird jedoch nur selten genutzt. Meist werden vorhandene (Standard-) Modellierungssprachen ausgewählt ohne diese in irgendeiner Art individuell zu gestalten. Dies wirkt sich oft negativ auf die Qualität der damit erstellten Prozessmodelle aus, aber auch auf die der Modellierung nachfolgenden Phasen des Management-Ansatzes wie Ausführung und Controlling. Im ersten Teil der vorliegenden Arbeit wurde ein daher methodisches Rahmenwerk für das Prozessdesign entwickelt. Aufgrund der engen Kopplung an die nachfolgende Phase der Prozessmodellierung wird als Grundlage eine Meta-Modell-Hierarchie verwendet, die die Entwicklung, Anpassung sowie Definition von (Meta) Modellen vorsieht. Diese wurde explizit um eine Designkomponente inklusive der initialen Anforderungsanalyse erweitert. Damit liegt ein flexibles Vorgehensmodell für die Durchführung der Designphase vor, das dabei vor allem auch die Definition von Modellierungssprachen vorsieht. Das gesamte Rahmenwerk ist zudem nicht auf eine bestimmte Modellierungssprache oder Anwendungsdomäne der Prozesse ausgerichtet, sondern generisch konzipiert. Im zweiten Teil der Arbeit wird ein Anwendungsfall für das zuvor entwickelte Rahmenwerk vorgestellt. Aus der beispielhaft identifizierten Menge an Anforderungen wurde die des Managements variantenreicher Prozessmodelle ausgewählt und das Konzept eines Prozesskonfigurators entwickelt. Im Hinblick auf die Verwendung der variantenreichen Prozessmodelle wurde ein gestufter Konfigurationsprozess entwickelt. Dieser leitet den Anwender auf der einen Seite durch den Konfigurationsprozess, auf der anderen Seite wird ihm ein Höchstmaß an Freiheit gewährt, wann er welche variantenbezogene Entscheidung treffen möchte. Für die Darstellung der Varianten in einem Modell wurde ein bereits existierendes Konzept zur Abbildung variantenreicher Strukturen in Form des sog. mereologischen Graphen verwendet, das an die Eigenschaften von Prozessen angepasst wurde. Damit kann die gewünschte kompakte sowie strukturierte Modellierung der Varianten in einem Modell realisiert werden. Dieses Modellierungskonzept konnte als Prototyp in einem entsprechenden Modellierungswerkzeug implementiert werden. Stephanie Meerkamm doctoralthesis http://opus4.kobv.de/opus4-ubbayreuth/frontdoor/index/index/docId/762 Thu, 19 Apr 2012 10:24:31 +0200 http://opus4.kobv.de/opus4-ubbayreuth/frontdoor/index/index/docId/760 Die hier vorliegende Arbeit beschäftigt sich damit, das explizite Euler-Verfahren auf Grafikprozessoren zu optimieren. Dabei werden die Speicherhierarchien, lokale Datenwiederverwendung, Ausnutzung der Speicherbandbreite der GPU und die Synchronisierung zwischen Host und Device genauer untersucht. Dabei werden zwei Implementierungen näher betrachtet, das Diamant-Tiling und das lineare Verfahren, da sie sich gut eignen um die Optimierungen genauer zu untersuchen. Es stellt sich dabei heraus, dass Optimierungen wie die lokale Datenwiederverwendung und der optimale Zugriff auf den Speicher sich gegensätzlich verhalten. Ein Mischverfahren (das Waben-Tiling), dass dabei die Vorteile des linearen Verfahrens und des Diamant-Tilings vereint, führt daher zu den besten Laufzeiten. Julien Kulbe masterthesis http://opus4.kobv.de/opus4-ubbayreuth/frontdoor/index/index/docId/760 Tue, 10 Apr 2012 12:07:09 +0200 http://opus4.kobv.de/opus4-ubbayreuth/frontdoor/index/index/docId/729 Using robots in medicine and especially in surgery requires an adequate representation of and reaction to a changing environment. This is usually achieved by modeling the environment at different representation levels throughout the process, ranging from complex 3D imaging modalities which reflect the environment geometry to finding appropriate low-level control parameters for actual motion through environment regions. In this work, a common framework for different types of navigational problems in surgical robotics is proposed, and validated by the introduction of navigation cycles on novel local sensors. Currently industrial (and surgical) robotic systems employ almost exclusively static global maps -- if any -- for navigation and planning purposes. Additional information -- intra-process, spatial, current, and persistent sensor data -- is useful to cope with uncertainty, measurement errors, and incompleteness of data. Between global pre-operative navigation and control, this work introduces the concept of intra-operative navigation on local sensor data into surgical robotics. This includes the creation and maintenance (both concurrent as well as independent) of local environment maps for navigation purposes. This intermediate level of sensory feedback and processing allows to react to changes in the environment, based on persistent but incremental mapping. Furthermore, local sensors permit intra-operative sampling of additional information which may be unattainable before process execution, or available only with reduced precision. This work proposes to augment robot world models by introducing such local sensors (in particular, force and sound as well as ultrasonic sensors, all of which provide data from an estimated local epsilon-environment) and to build precise maps from local sensors, which serve as input for several introduced navigation algorithms. This map-building is improved by precise data localisation and precise data insertion. The general idea of nested control loops is illustrated on the basis of a specific surgical application -- robot-based milling at the lateral skull base. Philipp J. Stolka doctoralthesis http://opus4.kobv.de/opus4-ubbayreuth/frontdoor/index/index/docId/729 Wed, 30 Nov 2011 12:41:49 +0100 http://opus4.kobv.de/opus4-ubbayreuth/frontdoor/index/index/docId/728 In vielen Bereichen wird die Bewältigung von komplexen Problemstellungen durch Modelle unterstützt. Modelle beschreiben Software-Systeme, geschäftliche Abläufe, Kommunikationsbeziehungen zwischen Menschen und vieles mehr. Sogenannte Metamodelle beschreiben dabei die Struktur und Bedeutung von Modellen, dienen also als „Sprache“ für deren Formulierung. Die meisten Modellierungswerkzeuge sind eng an ein bestimmtes Metamodell gekoppelt, können also nur zur Entwicklung einer bestimmten „Art“ von Modellen dienen. Ein Ansatz flexiblere Werkzeuge zu erhalten besteht darin, zwischen der Repräsentation und der Bedeutung von Modellen zu trennen. Ein flexibles Werkzeug basiert dann auf einem Metamodell, dass lediglich die Repräsentation von Modellen beschreibt und kann damit zur Entwicklung von Metamodellen selbst dienen. Zu Beginn der Entwicklung eines Modells darf das Werkzeug so wenige Einschränkungen wie möglich vorgeben. Für bestimmte Anwendungsfälle sind hingegen strikte Regeln für die Form eines Modells sinnvoll. Das Werkzeug muss es daher ermöglichen einem Modell je nach Bedarf Regeln bezüglich seiner Struktur aufzuerlegen. Für viele inhaltliche Zusammenhänge wären sehr komplexe Modelle notwendig um alle Randbedingungen präzise zu erfassen und manches lässt sich unter Umständen mit den Mitteln der Modellierungssprache überhaupt erst gar nicht ausdrücken. Auch inhaltlich muss es daher möglich sein, dass Modell durch beliebige Randbedingungen zu verfeinern. In dieser Arbeit wird eine Sprache zur Formulierung solcher Randbedingungen (engl. constraints) entwickelt. Diese dienen einerseits dazu, die Modellierungssprache selbst einzuschränken, ermöglichen also den oben erwähnten Wechsel zwischen freien und strikten Modellierungsparadigmen. Andererseits ermöglicht sie eine inhaltliche Verfeinerung von Modellen über die Modellierungssprache hinaus. Michael Zeising masterthesis http://opus4.kobv.de/opus4-ubbayreuth/frontdoor/index/index/docId/728 Wed, 30 Nov 2011 12:38:26 +0100 http://opus4.kobv.de/opus4-ubbayreuth/frontdoor/index/index/docId/727 Aufgrund starker Fluktuation der Anforderungen sind Unternehmen dazu gezwungen, ihre Geschäftsprozesse zu analysieren und zu verbessern. Nach essentiellen Änderungen dieser Anforderungen oder der Erschließung neuartiger Anwendungsdomänen ist es häufig nicht ausreichend, die zugrunde liegenden Prozessmodelle entsprechend anzupassen. Ein weiterer, tiefer greifender Ansatz ist die Adaption der verwendeten Modellierungssprache. Hiermit lassen sich komplexe Sachverhalte prägnanter als mit einer allgemeinen Sprache ausdrücken, da spezielle Konstrukte mit domänenspezifischer Semantik definiert werden können. Modellierungssprachen verfügen stets über eine abstrakte Syntax, mittels der die besagten Konstrukte angeboten werden. Zusätzlich können zu jeder abstrakten Syntax beliebig viele konkrete Syntaxen definiert werden. Im Rahmen der vorliegenden Arbeit wird ein System entwickelt, mit dessen Hilfe zu einem frei definierbaren Meta-Modell eine konkrete grafische Syntax spezifiziert werden kann. Die Sprache zur Definition der abstrakten Syntax ist dabei identisch mit der Sprache zur Spezifikation der konkreten Syntax. Letztere repräsentiert die Grundlage eines Diagramm-Editors, der zum Erstellen und Manipulieren von Modellen in der durch das Meta-Modell deklarierten domänenspezifischen Sprache dient. Ein charakteristisches Merkmal dieses Ansatzes ist unter anderem die dynamische Anpassung der grafischen Darstellung zur Laufzeit. Obwohl als Anwendungsfall die perspektivenorientierte Prozessmodellierung zum Einsatz kommt, ist die Allgemeingültigkeit des entwickelten Modellierungswerkzeugs durch das generisch gehaltene Konzept sichergestellt. Bastian Roth masterthesis http://opus4.kobv.de/opus4-ubbayreuth/frontdoor/index/index/docId/727 Wed, 30 Nov 2011 12:35:42 +0100 http://opus4.kobv.de/opus4-ubbayreuth/frontdoor/index/index/docId/717 Managing an organization’s resource talent particularly in assigning the right person to the right job at the right time is among the top challenges of today’s competitive business environments especially in skill intensive applications of workflow technology since skills of their employees directly affect the business paybacks. Despite that many companies already deal with managing their processes and their human resources, organizations are still feeling the problem of poor resource management. The dilemma is that Workflow Management Systems (WfMSs) support the execution of business process but do only offer static assignment strategies for resources such that an overall poor process performance results. Furthermore, Human Resource Management (HRM) performance evaluation methods lack agility and analytical capabilities that results in poor resource development. To solve this dilemma of poor resource management, this thesis contributes some technical and methodological supports considering some use case scenarios from a textile industry. It offers Agent Performance Evaluation (APE) Framework and Competency-driven Dynamic Resource Management (CDRM) Methodology to overcome the problem of static assignments and also to support proper resource development. Our APE framework not only evaluates and gives feedbacks of employees’ competency profiles but also performs an analysis of employees’ competencies for making best use of their talents thus supporting proper resource development. While, our CDRM methodology allocates dynamically only successful employees to their business processes through consistent support of APE framework and thus supports process optimization. This thesis also contributes a construct in the form of Goal concept and a methodology for continuous resource development in the form of Workflow Lifecycle Support for Continuous Resource Improvement. Defining goals within the process layer, enables organizations to define success criteria of their employees in parallel with all other criteria that influence the performance of an employee within the process. In fact, our APE Framework uses this criteria for evaluating the employees’ competency profiles that are latter used by CDRM methodology to allocate only successful employees to their business processes. The Workflow Lifecycle Support for Continuous Resource Improvement aims to define a precise and comprehensive methodology to elaborate a set of basic tasks that are needed to be performed during different phases of the standard workflow lifecycle to achieve continuous resource improvement. Muhammad Ramzan Talib doctoralthesis http://opus4.kobv.de/opus4-ubbayreuth/frontdoor/index/index/docId/717 Wed, 21 Sep 2011 16:35:07 +0200 http://opus4.kobv.de/opus4-ubbayreuth/frontdoor/index/index/docId/703 Für die modellgetriebene Softwareentwicklung werden Werkzeuge benötigt, die das Arbeiten mit Modellen unterstützen. Ein besondere Stellung nehmen Vergleichswerkzeuge ein, die dem Entwickler nicht nur veranschaulichen, was sich zwischen zwei Versionen eines Modells geändert hat, sondern auch Differenzen liefern, auf deren Grundlage zwei Versionen miteinander zu einem Dokument verschmolzen werden können. Vergleichsverfahren arbeiten üblicherweise in zwei Schritten. Zunächst werden die korrespondierenden Modellelemente bestimmt, bevor dann im zweiten Schritt die Unterschiede auf Basis der Korrespondenzen ermittelt werden. Die vorliegende Arbeit beschäftigt sich mit dem ersten, schwierigeren Schritt, der Korrespondenzberechnung, mit einem Schwerpunkt auf Klassendiagrammen, die das Kernstück der objektorientierten Modellierung darstellen. In diesem Rahmen wurden zwei Korrespondenzberechnungsverfahren für den Vergleich von Ecore-Klassendiagrammen entwickelt, die strukturbasiert arbeiten und keine eindeutigen Objektbezeichner verwenden. Während die bisher bekannten Vergleichsverfahren für Klassendiagramme, die keine eindeutigen Objektbezeichner verwenden, die Korrespondenzen über Ähnlichkeitsheuristiken bestimmen, wurde für das erste Verfahren ein neuartiger Ansatz verfolgt. Analog zu der Definition eines Edierabstandes für Bäume oder Graphen wurde ein Edierkostenmodell in Verbindung mit einer Menge zulässiger Änderungsoperationen auf Klassendiagrammen entworfen. Auf diese Weise kann die Berechnung der Korrespondenzen zwischen zwei Klassendiagrammen als Optimierungsproblem dargestellt werden, eine Zuordnung mit minimalen Edierkosten zu bestimmen. Aufgrund der kontextabhängigen Kosten für die Edieroperationen auf Assoziationen und Vererbungskanten würde eine Bestimmung der optimalen Lösung die Bewertung aller O(n!) verschiedenen Kombinationsmöglichkeiten der Klassenpaare erfordern. Daher wird in dem vorgestellten Verfahren stattdessen ein relaxiertes Optimierungsproblem gelöst. Mit Hilfe der Abschätzung der Kosten für Assoziationen und Vererbungsbeziehungen durch eine untere Schranke lässt sich das Optimierungsproblem auf ein Netzwerkflussproblem reduzieren, das mit Hilfe eines Verfahrens aus der Graphentheorie mit polynomiellem Aufwand gelöst werden kann. In einem Teil der Fälle lässt sich über ein leicht überprüfbares hinreichendes Optimalitätskriterium nachweisen, dass die so berechnete Lösung für das relaxierte Optimierungsproblem auch für das ursprüngliche Optimierungsproblem optimal ist. Entsprechend den Ergebnissen einer durchgeführten Evaluation weichen die berechneten Edierkosten nur wenig von den optimalen Edierkosten ab. Das Verfahren unterscheidet sich von allen heuristischen Verfahren dadurch, dass ein objektives Kriterium, die Edierkosten der berechneten Zuordnung, existiert, mit dem beurteilt werden kann, inwieweit das Verfahren die vorgegebenen Ziele erreicht hat. Als zweites Verfahren zum Vergleich wurde ein ähnlichkeitsbasiertes, heuristisches Verfahren entwickelt, das für die möglichen Korrespondenzpaare Ähnlichkeitswerte berechnet und mit Hilfe eines heuristischen Auswahlverfahrens die korrespondierenden Elemente über die Maximierung der Gesamtähnlichkeit bestimmt. Beide Verfahren wurden in einem Plugin für Eclipse implementiert, das zusammen mit Komponenten des Eclipse Modeling Frameworks ein Rahmenwerk zum Modellieren und Vergleichen von Ecore-Klassendiagrammen bildet. Dabei wurde der Vergleich von Klassendiagrammen mit Paketen in zwei Stufen unterteilt. Über einen Vergleich aller Klassenpaare unabhängig von deren Lage in der Pakethierarchie werden zunächst die Korrespondenzen auf Klassenebene gebildet. Darauf aufsetzend werden die korrespondierenden Pakete unter der Vorgabe der Klassenkorrespondenzen bestimmt. Das Rahmenwerk bietet eine Auswahlsicht, in der verschiedene Klassen- und Paketebenenverfahren kombiniert werden können. Die Vergleichsergebnisse des edierkostenbasierten und des ähnlichkeitsbasierten Verfahrens wurden in einer Evaluation einander gegenübergestellt. Die vorliegende Arbeit erweitert den Stand der Technik in diesem Gebiet somit nicht nur um Korrespondenzberechnungsverfahren, sondern liefert auch Erkenntnisse über die Eignung des Edierabstandes zwischen Modellen als Kriterium für die Bewertung von Modelldifferenzen und darüber, wie sich ein edierkostenbasiertes Verfahren im Vergleich zu einem ähnlichkeitsbasierten Verfahren verhält. Sabrina Uhrig doctoralthesis http://opus4.kobv.de/opus4-ubbayreuth/frontdoor/index/index/docId/703 Wed, 10 Aug 2011 08:22:29 +0200 http://opus4.kobv.de/opus4-ubbayreuth/frontdoor/index/index/docId/701 Es existieren zur Zeit über 70 verschiedene Software-Konfigurations-Management-Sys­teme (kurz: SKMS), um die Entwicklung von Software-Anwendungssystemen zu unter­stützen. SKMS sind selbst auch Software-Anwendungssysteme, deren Umfang von eini­gen zehntausend bis zu mehreren Millionen Quelltext-Zeilen reicht. Trotz dieser Größe handelt es sich meist um monolithische Systeme, deren Daten und Funktionen eng ver­schränkt sind und deren Verfahren lediglich implizit durch den Quellcode beschrieben werden. Eine Identifikation einzelner Methoden ist kaum möglich, ebensowenig wie eine Wiederverwendung bereits implementierter Verfahren. Dies führt dazu, dass für ein neu­es Verfahren oder sogar nur für eine neue Kombination existierender Verfahren ein SKMS von Grund auf neu implementiert wird. Die fehlende Modularität erschwert auch die Wiederverwendung eines SKMS für unterschiedliche Software-Entwicklungsprozesse, da bereits kleine Unterschiede zwischen den Prozessen die Entwicklung eines neuen SKMS erfordern können. Es besteht daher der Bedarf nach einer neuen Generation von SKMS, die durch ihre modulare Architektur (1) die Wiederverwendung bestehender Verfahren erlauben, (2) die Anpassbarkeit an Entwicklungsprozesse verbessern bzw. überhaupt erst ermöglichen und (3) die Erweiterbarkeit verbessern, um ein SKMS in möglichst vielen Entwicklungspro­zessen einsetzen zu können. Die Modellgetriebene Modulare Produktlinie für Software Konfigurations Management Systeme (kurz: MOD2-SKM) identifiziert Gemeinsam­keiten von SKMS auf Basis eines Entwicklungsprozesses für Modellgetriebene Software Produktlinien (MODPL). Der Entwicklungsaufwand eines SKMS wird so reduziert, da gemeinsame Komponenten wiederverwendet und die Produkte aus dem Domänenmodell generiert werden (anstatt sie von Hand zu implementieren). So kann durch Konfiguration des Domänenmodells nach den Anforderungen eines Software-Entwicklungs-Prozesses ein SKMS speziell an den zu unterstützenden Prozess angepasst werden. In dieser Arbeit wird ein Merkmals-Modell für SKMS definiert und ein generi­sches Domänenmodell für die gesamte Systemfamilie der SKMS modelliert und ana­lysiert. Mit Hilfe des Merkmals-Modells lassen sich die generierten SKMS systematisch beschreiben und miteinander vergleichen. Gleichzeitig können damit auch bestehen­de SKMS klassifiziert und so systematisch erfasst und verglichen werden. Durch das MOD2-SKM-Domänenmodell wird die SKM-Domäne mit Hilfe von Komponenten und Klassen beschrieben. Abhängigkeiten und Kopplungen werden dabei explizit identifiziert und reduziert. So wird das Verständnis der SKM-Domäne vertieft besonders in Bezug auf Modularisierbarkeit, Erweiterbarkeit und Co-Evolution und durch eine neue Sicht auf die komplexen Datenabhängigkeiten erweitert. MOD2-SKM ist gleichzeitig auch ein Prototyp einer neuen Generation vom SKMS, denn aus dem Domänenmodell lassen sich vollständig lauffähig SKMS erzeugen. Somit wird auch die Architektur und Realisierung einer modellgetriebenen Produktlinie für SKMS erforscht. MOD2-SKM zeigt, dass ein einzelnes SKMS nicht mehr von Hand implemen­tiert werden muss. Stattdessen können, mit Hilfe von Konfigurationen, eine Vielzahl von SKMS generiert werden. So lassen sich entweder bestehende SKMS wie CVS oder Subver­sion nachbilden oder auch vollständig neue SKMS erstellen. Die Erkenntnisse, die beim Entwurf von MOD2-SKM gewonnen wurden, bilden die Grundlagen, die für den Entwurf und die Entwicklung modularer SKMS benötigt werden: • Sind SKMS überhaupt für MODPL geeignet? • In welche Komponenten lässt sich ein SKMS zerlegen? • Welche Kernkomponenten muss jedes SKMS besitzen? • Welche Kopplungen bestehen zwischen den Komponenten? • Welche Modellierungsmethoden sind für die lose Kopplung der Komponenten be­sonders geeignet? Der MOD2-SKM Entwicklungsprozess folgt dem MODPL-Modellierungsansatz und basiert so letztendlich auf modellgetriebenen Entwicklungsmethoden. MOD2-SKM stellt damit eine nicht-triviale Fallstudie für den Einsatz von modellgetriebenen Produktli­nien dar, mit deren Hilfe sich der MODPL-Modellierungsansatz untersuchen lässt. In dieser Arbeit werden somit auch der Modellierungsansatz und die verwendeten modell­getriebenen Entwicklungsmethoden evaluiert und abschließend auch Anforderungen an sie formuliert. Alexander Dotor Schumann doctoralthesis http://opus4.kobv.de/opus4-ubbayreuth/frontdoor/index/index/docId/701 Fri, 05 Aug 2011 10:23:47 +0200 http://opus4.kobv.de/opus4-ubbayreuth/frontdoor/index/index/docId/694 Die Zusammenarbeit von Mensch und Roboter ist ein wichtiges Ziel der aktuellen Forschung in der Robotik, um die spezifischen Fähigkeiten von Mensch und Roboter zu verbinden. Die Voraussetzung für die Zusammenarbeit ist die sichere und effiziente Koexistenz in einem gemeinsamen Arbeitsraum. Hierzu muss die Sicherheit des Menschen gewährleistet sein und eine hohe Verfügbarkeit des Robotersystems erreicht werden. In dieser Arbeit wird ein bildbasierter Kollisionstest beziehungsweise eine Distanzberechnung entwickelt, um die Sicherheit des Menschen zu realisieren. Eine hohe Verfügbarkeit wird durch die Konzeption und Implementierung einer Bahnplanung erreicht, welche echtzeitfähig mit Ausweichbewegungen auf dynamische Hindernisse wie z.B. den Menschen reagiert, um gegenseitige Blockaden zu vermeiden. Die Detektion des Menschen und anderer Objekte wird mit Hilfe eines Netzwerks stationärer Kameras erreicht, deren Befestigung den Einsatz effizienter Differenzbildverfahren („Change Detection“) ermöglicht und über die Kalibrierung der Kameras die Verwendung von Modellen bekannter Objekte (Roboter und Zellenaufbauten) erlaubt. Hierdurch werden Verdeckungen unbekannter Objekte (z.B. der Mensch) in einem bildbasierten Kollisionstestverfahren korrekt berücksichtigt. Weiterhin werden Konzepte zum Umgang mit dynamischen Hintergründen in realistischen Arbeitszellen erarbeitet. Die zusätzlich realisierte bildbasierte Distanzberechnung ermöglicht die Geschwindigkeits-regelung des Roboterarms für die sichere und ergonomische Mensch-Roboter-Koexistenz. Auch hierbei wird eine korrekte Behandlung der verdeckenden Geometrien berücksichtigt. Die Bahnplanung wird in jedem Zyklus des Systems (100 ms) auf Basis aktueller Sensordaten (im bildbasierten Kollisionstest) durchgeführt, parallel zur Ausführung der jeweils im vorigen Zyklus berechneten Bahn. Das entwickelte Konzept verbindet dabei eine globale Bahnplanung auf randomisierten Netzen in hochdimensionalen Konfigurations-räumen mit der Begrenzung von teuren Kollisionstests bzw. Distanzberechnungen. Informationen über die nicht berechneten Teile des Graphen werden durch Schätzung aus bekannten Informationen erzeugt. Zusätzlich werden bereits berechnete Informationen über die Umwelt durch Speicherung im Graph über Systemzyklen hinweg beibehalten und somit sukzessive ausgeweitet. Ein Konzept wurde entwickelt und implementiert, um die persistenten Informationen bei detektierter Arbeitsraumdynamik zu adaptieren, wodurch flexibel auf Umweltveränderungen reagiert werden kann. Dieses grundlegende Rahmenwerk erzeugt einen Planer, welcher echtzeitfähig ist und somit auf dynamische Objekte reagieren kann und über Systemzyklen hinweg statistische Vollständigkeit in statischen Umgebungen erreicht. Mit Hilfe des bildbasierten Kollisionstests wird dann ein wegoptimierender Planer realisiert und mit Hilfe der bildbasierten Distanzberechnung ein zeitoptimierender Planer, welcher die Ausführungsdauer der Bewegung unter Maßgabe der distanzbasierten Geschwindigkeitsregelung optimiert. Letzterer ist für die Mensch-Roboter-Koexistenz aufgrund des vergrößerten Hindernisabstands besonders geeignet. Thorsten Gecks doctoralthesis http://opus4.kobv.de/opus4-ubbayreuth/frontdoor/index/index/docId/694 Thu, 07 Jul 2011 12:12:45 +0200 http://opus4.kobv.de/opus4-ubbayreuth/frontdoor/index/index/docId/684 Fuzzy-Logik und ihre Anwendung in Fuzzy-Reglern ist seit vielen Jahren ein Forschungsthema. In den vergangenen Jahren kamen Fuzzy-Regler vielfach in den verschiedensten industriellen Anwendungen zum Einsatz. Fuzzy-Regler können in Waschmaschinen und anderen Haushaltsgeräten Verwendung finden. Aber der wichtigste Vorteil von Fuzzy-Logik ist die Tatsache, dass das vorhandene Wissen über die Kontrolle eines Prozesses einfach und intuitiv für einen Regler umgesetzt werden kann. Außerdem ist es einfach, einen solchen Regler zu warten oder zu erweitern. Bei Fuzzy-Logik werden Informationen über eine Prozess-Steuerung in einer transparenten Regel-Datenbank abgelegt. Dadurch geht dieses Wissen nie verloren. Allerdings können diese Fuzzy-Regler nicht in bestimmten Anwendungen (zum Beispiel Wartungssystemen) verwendet werden, da sie nicht in der Lage sind, zeitliche Abhängigkeiten zu modellieren, welche wesentlich für diese Systeme sind. Deshalb wird ein neues Konzept zur zeitlichen Fuzzy-Regelung eingeführt, indem Fuzzy-Logik durch neue Prädikate erweitert wird. Diese Prädikate behandeln zeitliche Aspekte, um zu erkennen oder vorherzusagen, wie das vergangene oder zukünftige Verhalten eines Prozesses ist. Mit der Fähigkeit ausgestattet, vergangenes oder zukünftiges Prozessverhalten zu analysieren, kann der Nutzer des so genannten Temporalen-Fuzzy-Reglers leichter Expertenwissen in die Regelung integrieren. Als Beispiele für die Richtigkeit dieses Konzeptes untersucht diese Arbeit das Verhalten eines Fuzzy geregelten Büroraum-Beleuchtungssystems und eines Fuzzy-Video-Verarbeitungs-Tools. Dies verdeutlicht die einfache Handhabung und hohe Effizienz dieses Ansatzes. In dieser Arbeit wird gezeigt, dass es möglich ist, Fuzzy-Logik mit zeitlichen Prädikaten zu erweitern, um die so genannte Temporale-Fuzzy-Logik zu erhalten, welche die Modellierung zeitlicher Abhängigkeiten von Ereignissen ermöglicht. Die Arbeit beschreibt die mathematischen Grundlagen der hier eingeführten zeitlichen Fuzzy-Prädikate. Die zeitlichen Fuzzy-Prädikate sind abgeleitet aus den in sich abgeschlossenen Prädikaten der Temporal-Logik. Wie in der Temporal-Logik ist es dann auch in der Temporalen-Fuzzy-Logik möglich, Bedingungen für komplette Zeitintervalle zu erstellen. So sind die temporalen Fuzzy-Prädikate ebenfalls in sich abgeschlossen. Es ist möglich, zeitliche Abhängigkeiten mit AND und OR verknüpften Prädikaten zu bilden, um mit diesen temporale Regelbedingungen zu formulieren. Die Konjunktion der Prädikate wird wie jede andere Fuzzy-Verknüpfung berechnet. Weiterhin gilt die s- und t-Norm (Funktionen mit den folgenden Bedingungen: Einselement, Monotonie, Kommutativität, Assoziativität) für diese Berechnungen. Solche Fuzzy-Regler können für die Überwachung und Wartung von Anwendungen eingesetzt werden. Dieser Ansatz wird in einem Wartungs-Beispiel gezeigt, in welchem ein Benutzer über defekte Lampen informiert und die Büroraumhelligkeit bei einem gewünschten Niveau gehalten wird. Ein weiterer Anwendungsfall ist die Fuzzy-Videoverarbeitung. Videos können mit hoher Effizienz verarbeitet werden und die Regeln, welche die Videoverarbeitung beschreiben, sind so einfach wie Standard Mamdani-Regeln. Thorsten W. Schmidt doctoralthesis http://opus4.kobv.de/opus4-ubbayreuth/frontdoor/index/index/docId/684 Tue, 07 Jun 2011 13:25:32 +0200 http://opus4.kobv.de/opus4-ubbayreuth/frontdoor/index/index/docId/595 Das Adams-Bashforth-Verfahren ist ein numerisches Verfahren zur Lösung von gewöhnlichen Differentialgleichungen. In dieser Arbeit werden mehrere Implementierungsvarianten des Adams- Bashforth-Verfahrens vorgestellt, verglichen und analysiert. Zunächst arbeiten die Implementierungen sequentiell. Später werden die sequentiellen Implementierungen für den Einsatz auf einem Parallelrechner erweitert. Dabei wird besonderen Wert auf die Ausnutzung der Speicherhierarchie durch eine geschickte Organisation der Berechnungsreihenfolge gelegt. Außerdem wird bei der Synchronisation darauf geachtet, dass die Implementierungen auf Mehrkernprozessoren mit einer Shared-Memory- Architektur gut skalieren. Ziel ist die Ausführungszeit des Adams-Bashforth-Verfahrens zu minimieren. Konrad Ley bachelorthesis http://opus4.kobv.de/opus4-ubbayreuth/frontdoor/index/index/docId/595 Tue, 21 Dec 2010 09:39:28 +0100 http://opus4.kobv.de/opus4-ubbayreuth/frontdoor/index/index/docId/585 Die Entwicklung von Softwareproduktlinien basiert auf der pro-aktiven Wiederverwendung von Softwareartefakten (Anforderungen, Komponenten, Code, Testfällen, etc.). In einer Softwareproduktlinie werden die invarianten Eigenschaften der Softwareprodukte durch eine gemeinsame Basis realisiert. Durch Integration von Variabilität in diese gemeinsame Plattform wird die effiziente Entwicklung von kunden- bzw. marktspezifischen Softwarelösungen ermöglicht. Der hohe Anteil der Wiederverwendung führt dabei im Vergleich zur Entwicklung von Einzel-Softwaresystemen zu einer Reduktion von Entwicklungszeit und Entwicklungskosten bei einer gleichzeitigen Steigerung der Softwarequalität. Modellgetriebene Entwicklung hingegen beschreibt die Verwendung von formalen Modellen zur Beschreibung eines Softwaresystems anstelle der Erstellung von Programmcode. Geeignete Werkzeuge sind in der Lage, diese Modelle in Programmcode zu übersetzen. Diese formalen Modelle beschreiben das zu erstellende System auf einer höheren Abstraktionsebene als der Programmcode. Ebenso wird die Wiederverwendbarkeit für unterschiedliche Zielplattformen erhöht, indem spezielle Codegeneratoren verwendet werden. Die Kombination von modellgetriebener Softwareentwicklung und Software Produktlinien verspricht Produktivitätssteigerungen aus mehreren Gründen: (1) durch die Entwicklung von wiederverwendbaren Komponenten in einer Produktlinie und (2) durch die Erstellung von Modellen anstatt von Programmcode, (3) durch eine erleichterte Erweiterung von bestehenden Systemen, (4) durch Werkzeuge zur Automation und (5) durch Wiederverwendbarkeit des mittels Modellen beschriebenen Wissens für alle Projektmitarbeiter. Diese Arbeit untersucht die Konzepte, Modelle und Werkzeuge, die benötigt werden, um modellgetrieben Produktlinien zu entwickeln. Als durchgängiges anwendungsbezogenes Beispiel wird die modellgetriebene Entwicklung einer Produktlinie für Softwarekonfigurationsverwaltungssysteme betrachtet. Das Beispiel Softwarekonfigurationsverwaltungssysteme wurde als nicht-trivialer Anwendungsfall gewählt, da in dieser Domäne sehr viele Systeme existieren, die sich teilweise in ihrer Funktionalität sehr ähneln, dennoch aber jeweils von Grund auf neu entwickelt wurden. Im Verlauf der Ausarbeitung werden bestehende Prozesse zur Produktlinienentwicklung vorgestellt und eine Kombination mit dem modellgetriebenen Entwicklungsansatz diskutiert. Es wird ein innovativer Ansatz eines modellgetriebenen Entwicklungsprozesses für Produktlinien vorgestellt und es werden neu entwickelte Werkzeuge präsentiert und diskutiert, die diesen spezifischen Prozess unterstützen. Für die Entwicklung einer durchgängigen Werkzeugunterstützung wurde versucht, auf bestehende Werkzeuge zurückzugreifen. Dennoch waren umfangreiche Neuentwicklungen nötig, um eine Werkzeugunterstützung des kompletten Prozesses zu gewährleisten. Die Neuentwicklungen betrafen einerseits die Kopplung von Modellen aus der modellgetriebenen Softwareentwicklung mit Modellen aus der Produktlinienentwicklung, andererseits aber auch eine weitreichendere Unterstützung von modellgetriebener Entwicklung im Bereich der Architekturmodellierung. Thomas Buchmann doctoralthesis http://opus4.kobv.de/opus4-ubbayreuth/frontdoor/index/index/docId/585 Mon, 11 Oct 2010 08:10:42 +0200 http://opus4.kobv.de/opus4-ubbayreuth/frontdoor/index/index/docId/562 We consider the solution of initial value problems (IVPs) of large systems of ordinary differential equations (ODEs) for which memory space requirements determine the choice of the integration method. In particular, we discuss the space-efficient sequential and parallel implementation of embedded Runge-Kutta (RK) methods. We focus on the exploitation of a special structure of commonly appearing ODE systems, referred to as "limited access distance", to improve scalability and memory usage. Such systems may arise, for example, from the semi-discretization of partial differential equations (PDEs). The storage space required by classical RK methods is directly proportional to the dimension n of the ODE system and the number of stages s of the method. We propose an implementation strategy based on a pipelined processing of the stages of the RK method and show how the memory usage of this computation scheme can be reduced to less than three storage registers by an overlapping of vectors without compromising the choice of method coefficients or the potential for efficient stepsize control. We analyze and compare the scalability of different parallel implementation strategies in detailed runtime experiments on different parallel architectures. Matthias Korch; Thomas Rauber report http://opus4.kobv.de/opus4-ubbayreuth/frontdoor/index/index/docId/562 Mon, 12 Jul 2010 10:54:03 +0200 http://opus4.kobv.de/opus4-ubbayreuth/frontdoor/index/index/docId/555 Prozessnavigationssysteme oder Workflow Management Systeme (WFMS) sind ein wesentlicher Bestandteil vieler Betriebe und Organisationen. Aktuell zeigen sich einige Probleme wie Inakzeptanz durch die Benutzer und Effizienzverlust in Betriebsprozessen, da derzeit gängige Systeme starr und unflexibel sind. In dieser Arbeit soll ein wesentlich flexiblerer Ansatz betrachtet werden. Es wird nur noch ein Rahmen vorgegeben, der den Erfolg des Workflow sicher stellt. Die Entscheidung der Prozessschrittabfolge wird hierbei nur beratend unterstützt, dem Benutzer jedoch die Entscheidung überlassen. Das System sucht also alle möglichen nächsten Prozessschritte und schlägt sie dem Benutzer vor. Durch die große Anzahl der Kombinationsmöglichkeiten sind innovative Ansätze gefordertum ein performantes System zu bieten. In dieser Arbeit werden Probleme aufgezeigt, diskutiert und gelöst um am Ende einen sehr performanten und hochflexiblen Ansatz zur Prozessnavigation vorzustellen. Christoph Günther masterthesis http://opus4.kobv.de/opus4-ubbayreuth/frontdoor/index/index/docId/555 Wed, 09 Jun 2010 09:24:45 +0200 http://opus4.kobv.de/opus4-ubbayreuth/frontdoor/index/index/docId/537 We present a novel multi-view 3D reconstruction algorithm which unifies the advantages of several recent reconstruction approaches. Based on a known environment causing occlusions and on the cameras pixel grid discretization, an irregular partitioning of the reconstruction space is chosen. Reconstruction artifacts are rejected by using plausibility checks based on additional information about the objects to be reconstructed. The binary occupancy decision is solely performed in reconstruction space instead of fusing back-projected silhouettes in image space. Hierarchical data structures are used to reconstruct the objects progressively focusing on boundary regions. Thus, the algorithm can be stopped at any time with a certain conservative level of detail. Most parts of the algorithm may be processed in parallel using GPU programming techniques. The main application domain is the surveillance of real environments like in human/robot coexistence and cooperation scenarios. Stefan Kuhn; Dominik Henrich report http://opus4.kobv.de/opus4-ubbayreuth/frontdoor/index/index/docId/537 Wed, 10 Mar 2010 12:58:01 +0100 http://opus4.kobv.de/opus4-ubbayreuth/frontdoor/index/index/docId/511 Für die klassischen distributed memory und shared memory Architekturen kann bei der Programmierung auf bewährte nachrichten- und threadbasierte Programmiermodelle zurückgegriffen werden. Die weite Verbreitung und Akzeptanz dieser Modelle ermöglicht den portablen Einsatz und die Migration von bestehenden Programmen auf andere gleichartige Computersysteme. In verteilten heterogenen Systemumgebungen, die aus einer Vielzahl von unterschiedlichen Computerknoten bestehen und über ein Netzwerk miteinander verbunden sind, wird meistens ein nachrichtenbasiertes Programmiermodell verwendet. Neben praktischen Problemen, wie der Sicherstellung der korrekten Datendarstellung beim Nachrichtenaustausch zwischen Knoten mit unterschiedlicher Prozessorarchitektur, ergeben sich weitere Fragestellungen, die eine Erstellung und Portierung von Programmen für solche Ausführungsumgebungen erschweren. So ist man beispielsweise bei der Verwendung einer MPI-Bibliothek meist an ein Netzwerk gebunden und kann oft Systeme mit unterschiedlichen Prozessorarchitekturen nicht gleichzeitig verwenden. Im ersten Teil der vorliegenden Arbeit wird das Modell einer hybriden Programmierumgebung vorgestellt. Durch die Verwendung von Konzepten aus den thread- und nachrichtenbasierten Programmiermodellen soll eine leichte Einarbeitung in das System und ein breites Einsatzgebiet ermöglicht werden. Im Anschluß an die Spezifikationen und Definitionen der Programmierumgebung und des Programmiermodelles wird die hierfür erstellte Prototypimplementierung beschrieben. Diese Prototypimplementierung erlaubt die Ausführung von Programmen in verteilten heterogenen Systemumgebungen und zeichnet sich durch eine hohe Modularität aus. Dies bedeutet, daß nahezu jede Komponente des Systems austauschbar ist und Funktionen bereitstellt, welche in der allgemeinen Spezifikation der Umgebung definiert werden. F"ur verschiedene Zielsetzungen des Anwenders, wie z.B. die Sicherheit der Datenübertragung oder eine hohe Fehlertoleranz der gesamten Kommunikation, lassen sich so unterschiedliche Komponenten in das Laufzeitsystem einbinden, ohne das Benutzerprogramm neu erstellen oder anpassen zu müssen. Die Benutzung und Einbindung von bereits existierenden, externen Implementierungen für solche Anforderungen ist ebenfalls möglich und reduziert den Entwicklungsaufwand neuer Komponenten des Laufzeitsystems. In der Arbeit wird das unter anderen anhand der TSpaces-Bibliothek von IBM als alternatives Speichersystem demonstriert. Die sich im zweiten Teil der Arbeit anschließenden Kapitel befassen sich mit mehreren Umsetzungen von numerischen Algorithmen für die erstellte Prototypimplementierung der beschriebenen Programmierumgebung. Die erzielten Ergebnisse zeigen, daß die im Vorfeld definierten Ziele erreicht werden können und die resultierenden Programme mit unterschiedlichen Systemkonfigurationen lauffähig sind. Raik Nagel doctoralthesis http://opus4.kobv.de/opus4-ubbayreuth/frontdoor/index/index/docId/511 Wed, 18 Nov 2009 10:49:30 +0100 http://opus4.kobv.de/opus4-ubbayreuth/frontdoor/index/index/docId/481 We present a general method for reconstructing unknown objects (e.g. humans) within a known environment (e.g. tables, racks, robots) which usually has occlusions. These occlusions have to be considered since parts of the unknown objects might be hidden in some or even all camera views. Besides grayscale and color cameras also depth sensors are considered. In order to avoid cluttered reconstructions, plausibility checks are used to eliminate reconstruction artifacts which actually do not contain any unknown object. One application is a supervision/surveillance system for safe human/robot-coexistence and –cooperation. Experiments for a voxel-based implementation are given. Stefan Kuhn; Dominik Henrich report http://opus4.kobv.de/opus4-ubbayreuth/frontdoor/index/index/docId/481 Tue, 21 Jul 2009 07:36:15 +0200 http://opus4.kobv.de/opus4-ubbayreuth/frontdoor/index/index/docId/478 In Unternehmen hat sich der Einsatz von rechenintensiver Informationstechnologie (IT) bereits für den Geschäftsbetrieb als unverzichtbar erwiesen, um Geschäftsprozesse besser auszurichten und neue Geschäftslösungen mit größerer Flexibilität und Geschwindigkeit bereitzustellen. Dieser Situation gegenüber stehen die Kosten für die Anschaffung, den Betrieb und die Wartung der IT. Diese Kosten rechtfertigen jedoch nur selten die vollständige Abdeckung des potenziellen, maximal erwarteten Bedarfs von Software und Ressourcen wie Speicher- und Rechenleistung. So müssen Unternehmen neben Effizienz- und Geschwindigkeitsverbesserungen auch Kosteneinsparungen für ihre Infrastruktur realisieren, um wettbewerbsfähig zu bleiben. Grid-Computing kann hierzu der nächste Schritt sein, IT-Dienste zu verbessern und bestehende Kapazitäten besser auszulasten. Das hinter dem Begriff Grid-Computing stehende Konzept beschreibt verschiedene Lösungsansätze zur Umsetzung eines dynamischen Bezugs von IT-Ressourcen und Diensten innerhalb eines Unternehmens und über Unternehmensgrenzen hinweg. Im Grid- Computing-Paradigma werden Informationen auf Rechnern im Internet gespeichert, diese werden dann den Benutzern auf Anforderung durch Dienstleister zur Verfügung gestellt. Jedoch gehen mit dem Einsatz von Grid-Computing-Systemen technische Risiken einher, deren Ursachen meist auf fehlerhafte Kommunikation und/oder auf den Ausfall von Ressourcen eines Standorts zurückzuführen sind. Dies schränkt die Zuverlässigkeit und Verfügbarkeit der Systeme ein und erfordert den Einsatz von Verfahren zur Behandlung dieser Risiken, da die Benutzer zuverlässige Ressourcen von einem Grid-Computing-System erwarten. In den Wirtschaftswissenschaften sind verschiedene Verfahren bekannt, mit denen Risiken bewältigt werden können. Diese Aufgabe übernehmen häufig Versicherungen als Instrument, um ein bestimmtes Risiko zu transferieren. Versicherungen folgen dem Grundprinzip der kollektiven Risikoübernahme: Viele zahlen einen Versicherungsbetrag in den Geldtopf der Versicherung ein, um beim Eintreten des Versicherungsfalls aus diesem Geldtopf einen Schadensausgleich zu erhalten. Für den Konsumenten von Grid-Diensten bietet die Versicherung den Vorteil, dass sie neben der monetären Kompensation eines Schadens als Kompensationsleistung auch Ersatzressourcen vermitteln kann. In letzerem Fall werden Ressourcen zur Kompensation vorgehalten und im Schadensfall bereitgestellt, die die Ausführung des Dienstes übernehmen und so zu einer erhöhten Verfügbarkeit und Zuverlässigkeit der Grid-Systeme beitragen. Die Arbeit identifiziert technische und ökonomische Risiken in Grid-Computing-Systemen und untersucht sie hinsichtlich ihrer Versicherbarkeit. Anforderungen an die Versicherung für Grid-Systeme werden abgeleitet und ein Prämienberechnungsmodell aus der Kraftfahrzeugversicherung ausgewählt und an Grid-Systeme angepasst. Die Umsetzung der Grid-Versicherung in ein rechnergestütztes Simulationsmodell erfolgt mithilfe von Multi-Agenten-Technologie mit der ein elektronischer Marktplatz zum Handel von Grid-Ressourcen simuliert wird. Die Versicherung wird mit gridspezifischen Performanzkennzahlen und Metriken der Versicherungsökonomie evaluiert. Die in dieser Arbeit durchgeführten Simulationen zeigen, dass die Einführung einer Versicherung einen nachweislichen Einfluss auf die analysierten technischen und ökonomischen Kennzahlen haben und eine Verbesserung der Verfügbarkeit und Zuverlässigkeit der untersuchten Utility-Grid-Systeme erwarten lassen. Ressourcenkonsumenten haben bei der Festlegung ihrer Strategie zur Behandlung der technischen Risiken einen flexiblen Ansatz zur Verfügung, den sie in ihrer Risikomanagementstrategie berücksichtigen können. Der Risikotransfer auf eine Grid-Versicherung bietet den Ressourcenkonsumenten die Möglichkeit, ihre Risikokosten im Vergleich zu einer Redundanzstrategie zu senken. Aus Sicht der Versicherungswirtschaft besteht die Möglichkeit neue Versicherungstarife im Bereich von Grid-Systemen anzubieten und damit ihr Angebot an Versicherungstarifen zu erweitern. Werner Streitberger doctoralthesis http://opus4.kobv.de/opus4-ubbayreuth/frontdoor/index/index/docId/478 Wed, 08 Jul 2009 08:42:05 +0200 http://opus4.kobv.de/opus4-ubbayreuth/frontdoor/index/index/docId/467 Zur parallelen Ausführung irregulärer Applikationen auf Parallelrechnern mit gemeinsamem Speicher eignet sich ein taskbasierter Ansatz, da durch eine dynamische Lastverteilung einzelner Tasks geeignet auf die irreguläre Abarbeitungsstruktur der Applikation reagiert werden kann. In dieser Arbeit wird das KOALA-Framework zur Abarbeitung feingranularer Tasks paralleler Programme vorgestellt. Es wird ein adaptiver Taskpool beschrieben, der effizient auf wechselnde Lastzustände innerhalb einer Applikation reagieren kann. Durch adaptiv angepasste Taskblöcke kann der adaptive Taskpool auch bei einer sehr großen Anzahl von ausführungsbereiten Tasks mit nur wenigen Operationen Taskumverteilungen durchführen, um die Berechnungen möglichst gleichmäßig auf die Prozessoren zu verteilen. Verschiedene irreguläre Applikationen werden getestet, um die unterschiedlichen Taskpool-Implementierungen zu vergleichen. Dabei erzielen die adaptiven Taskpools im Gegensatz zu konventionellen Taskpools bei allen untersuchten Applikationen gute Ergebnisse. Die einzelnen funktionalen Bestandteile des KOALA-Frameworks können ohne Änderungen in der Applikation ausgetauscht werden. Eine spezielle Implementierung der Lock-Komponente erlaubt so die Nutzung von Hardware-Operationen zur effizienten Synchronisation der beteiligten Threads. Weiterhin wird eine Profiling-Komponente vorgestellt, mit der die Taskstruktur einer Applikation analysiert werden kann. An einem Fallbeispiel werden Engstellen in einer Applikation identifiziert, durch deren Behebung eine erhebliche Verbesserung der Laufzeit erreicht werden konnte. Ralf Hoffmann doctoralthesis http://opus4.kobv.de/opus4-ubbayreuth/frontdoor/index/index/docId/467 Wed, 20 May 2009 14:15:47 +0200 http://opus4.kobv.de/opus4-ubbayreuth/frontdoor/index/index/docId/444 Die gemischt-parallele Formulierung von Programmen, welche aus kooperierenden Multiprozessor- Tasks (M-Tasks) bestehen, erlaubt einen höheren Grad an Parallelität als gewöhnliche datenparallele Implementierungen. Um diesen höheren Parallelitätsgrad auszunutzen, bedarf es effizienter gemischt-paralleler Realisierungen von Algorithmen, einer guten Infrastruktur zur Ausführung der Programme und leistungsfähigen Scheduling-Algorithmen, die die einzelnen M-Tasks auf die bestmögliche Menge von Prozessoren abbilden. Im ersten Teil der vorliegenden Arbeit werden exemplarisch verschiedene gemischt-parallele Realisierungen der Matrixmultiplikation zweier dicht besetzter Matrizen untersucht. Dazu werden Algorithmen (z. B. die Matrixmultiplikation nach Strassen) so umstrukturiert, dass die resultierenden Verfahren aus hierarchisch organisierten, datenparallelen Multiprozessor- Tasks bestehen. Durch die abstraktere Beschreibung von Problemen mittels kooperierender Tasks lassen sich Algorithmen einfacher miteinander kombinieren. In dieser Arbeit wurden verschiedene gemischt-parallele Algorithmen zu neuen Poly-Algorithmen zusammengesetzt, wobei die gemischt-parallele Variante von Strassens Algorithmus als Ausgangsalgorithmus gewählt wurde. Die so entstandenen Poly-Algorithmen zur Matrixmultiplikation wurden in einer Vielzahl von Experimenten mit der Leistung datenparalleler Implementierungen auf homogenen parallelen und verteilten Systemen verglichen. Dabei zeigte sich, dass die gemischt-parallelen Varianten für viele Konfigurationen kürzere Laufzeiten als die datenparallelen Algorithmen erreichen. Gemischt-parallele Programme lassen sich als gerichteter azyklischer Graph (DAG) beschreiben. Diese Darstellung ist sehr gut für eine verteilte Abarbeitung der einzelnen Knoten (M-Tasks) über Clustergrenzen hinaus geeignet. Trotzdem benötigt man eine entsprechende Software-Infrastruktur, um gemischt-parallele Programme auf verschiedenen Clustern auszuführen. Aus diesem Grund wurde im Rahmen dieser Arbeit TGrid entwickelt, um gemischt-parallele Applikationen im Grid auszuführen. TGrid ist zum einen eine Middleware, die verschiedene heterogene Systeme zu einem kooperierenden System zusammenfügt. Zum anderen bietet TGrid eine Programmierschnittstelle, um gemischtparallel Programme zu formulieren und diese mit Hilfe der Middleware auszuführen. Die TGrid-Middleware ermöglicht die Co-Allokation von Ressourcen für eine einzige gemischtparallele Anwendung, d. h. ein einziges Programm kann durch mehrere Cluster parallel abgearbeitet werden. Eine weitere wichtige Eigenschaft ist die Unterstützung der automatischen Datenumverteilung zwischen M-Tasks. Der Programmierer muss dazu nur die Abbildung der Ausgangsdatenstrukturen auf die Eingangsdatenstrukturen zweier M-Tasks definieren. Die eigentliche Datenkommunikation übernimmt das TGrid-System. Für eine effiziente Ausführung gemischt-paralleler Programme in Clustern und Multiclustern (Cluster aus Clustern) ist auch die Frage zu klären, in welcher Reihenfolge die ausführbereiten Tasks abgearbeitet werden sollen. Das Ausführen von dynamisch erzeugten M-Taskgraphen in Multiclustern führt zu einer neuen Klasse von Scheduling-Problemen. Deshalb werden in der vorliegenden Arbeit zwei Algorithmen (RePA und DMHEFT) für das Scheduling von dynamisch generierten Taskgraphen entwickelt und deren Leistungsfähigkeit mit Compile-Zeit-Verfahren wie MHEFT verglichen. Da TGrid auch für die Ausführung von statisch definierten Taskgraphen genutzt werden kann, wird ein neuer zweistufiger Scheduling-Algorithmus (RATS) vorgestellt, welcher zu Compile-Zeit arbeitet. Dieser Algorithmus versucht durch gezielte Änderung der Prozessor- Allokation von Tasks, die Kosten der Datenumverteilung zu reduzieren. Nach genauer Analyse mittels Grid-Simulationen konnte festgestellt werden, dass RATS deutlich kürzere Ablaufpläne als andere zweistufige Verfahren, wie z. B. HCPA, auf homogenen Clustern produziert. Zusammenfassend zeigt die vorliegende Arbeit, wie gemischt-parallele Algorithmen entwickelt und effizient ausgeführt werden können. In homogenen parallelen Systemen ermöglichen diese gemischt-parallelen Anwendungen bessere Laufzeiten als datenparallele Implementierungen. Die Arbeit verdeutlicht auch, dass eine gemischt-parallele Formulierung von Algorithmen eine effiziente Ausführung von parallelen Verfahren in Grid-Umgebungen (Multiclustern) erlaubt, die mit anderen parallelen Programmiermodellen in diesen nicht zu erreichen ist. Sascha Hunold doctoralthesis http://opus4.kobv.de/opus4-ubbayreuth/frontdoor/index/index/docId/444 Fri, 23 Jan 2009 10:58:22 +0100 http://opus4.kobv.de/opus4-ubbayreuth/frontdoor/index/index/docId/406 Im Rahmen der betriebswirtschaftlichen Unternehmenssteuerung sind sogenannte Management-Cockpits oder Managementunterstützungssysteme schon länger bekannt. Dabei handelt es sich um EDV-Systeme zur Visualisierung entscheidungsrelevanter Daten, welche insbesondere der Unternehmensleitung auf Knopfdruck wesentliche Kenngrößen (Key Performance Indicators) des Unternehmens darstellen. Analog dazu sollen Projektleitstände den Projektleitern entsprechende Kenngrößen der laufenden IT-Projekte darstellen. Derartige Kennzahlen sind beispielsweise die Testabdeckung, der Fertigstellungsgrad, die Code-Qualität oder der bereits erbrachte Arbeitsaufwand. Diese Softwaremaße sollten dazu von den Messwerkzeugen automatisiert erfasst werden können. Aktuell verfügbare Anwendungen zur Softwaremessung sind jedoch entweder stark an bestimmte Prozessmodelle oder Entwicklungsumgebungen gebunden, können teilweise selbst keine Messwerte ermitteln und dienen somit als reine Visualisierungswerkzeuge oder können nur eingeschränkt von den Anwendern konfiguriert oder erweitert werden. Im Rahmen dieser Arbeit wird daher ein Framework zur automatisierten Softwaremessung vorgestellt. Zu dessen wesentlichen Anforderungen gehören die weitgehende Automatisierung des Messprozesses und die Möglichkeit, die zu erhebenden Softwaremaße unabhängig von einem konkreten Projekt definieren zu können. Dazu werden Kontextinformationen bestimmt, welche als Anknüpfungspunkte für die zu erhebenden Softwaremaße dienen. Ein Kontext kann dabei eine bestimmte Aktivität des zugrunde liegenden Vorgehensmodells, eine Projektphase oder eine zu implementierende Funktionalität sein. Dadurch ist es beispielsweise möglich, Umfangsmessungen auf bestimmte Projektphasen oder auf Komponenten, durch die bestimmte Funktionalitäten implementiert werden, einzuschränken. Im Gegensatz zu vielen anderen Messwerkzeugen, die entweder nur die Vermessung von bereits erstellten Artefakten erlauben oder Softwaremaße nur auf der Ebene des Gesamtprojekts ermitteln können, ermöglicht es der hier dargestellte Ansatz, Softwaremaße in Bezug auf einen bestimmten Kontext zu definieren. Die konkrete Ausprägung der letztendlich zu messenden Entitäten muss zum Zeitpunkt der Definition des Softwaremaßes noch nicht bekannt sein. Dadurch kann erreicht werden, dass Softwaremaße standardisiert und über Projektgrenzen hinweg konsistent ermittelt werden können. Als prototypische Implementierung dieses Softwaremessungsansatzes wird ein Framework dargestellt, welches auf einer Open-Source-Projektverwaltungssoftware basiert. Dieses Framework, welches entsprechende API-Funktionen zur Ermittlung einfacher Softwaremaße zur Verfügung stellt, erlaubt die flexible Definition komplexer Softwaremaße, welche dann zur Projektlaufzeit automatisiert ermittelt und gegebenenfalls visualisiert werden können. Zur Definition der zu erhebenden Softwaremaße wird auf die Konfigurationsmöglichkeiten der zugrunde liegenden Projektverwaltungssoftware zurückgegriffen. Dadurch können bei der Softwaremessung bereits vorhandene Projektinformationen wiederverwendet werden. Um die Tragfähigkeit des in dieser Arbeit dargestellten Ansatzes unter Beweis zu stellen, wird die Evaluierung dieses Messwerkzeuges anhand zweier studentischer Softwareentwicklungsprojekte dargestellt. Bernhard Daubner doctoralthesis http://opus4.kobv.de/opus4-ubbayreuth/frontdoor/index/index/docId/406 Wed, 06 Aug 2008 12:35:46 +0200